直流電機(jī)
　　一、結(jié)構(gòu)
　　電機(jī)的結(jié)構(gòu)應(yīng)由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成。運(yùn)行時(shí)靜止不動(dòng)的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生磁場，運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)的部分稱為轉(zhuǎn)子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩和感應(yīng)電動(dòng)勢，是直流電機(jī)進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換的樞紐。主要由用永磁材料制造的轉(zhuǎn)子、帶有線圈繞組的定子和位置傳感器組成。
　　其中主轉(zhuǎn)子是電機(jī)本體的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，是產(chǎn)生勵(lì)磁磁場的部件，它由三部分組成：永磁體、導(dǎo)磁體和支撐零部件。
　　二、工作原理
　　直流電源給開關(guān)線路（驅(qū)動(dòng)器）供電，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)位置傳感器反饋的轉(zhuǎn)子極性和轉(zhuǎn)速信號，控制驅(qū)動(dòng)器內(nèi)的晶體管開關(guān)，給電機(jī)定子三相繞組提供方波電源，從而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　三、為什么是可逆的
　　改變電流的方向可以改變磁場的方向，從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。例如，可以通過反接電源法或交換電源兩端的方法來實(shí)現(xiàn)。電機(jī)的可逆性不僅限于簡單的正反轉(zhuǎn)，還可以通過控制電流的大小和方向來調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。可逆性首先源于其磁場的可逆性。電機(jī)的轉(zhuǎn)子由永磁體或電磁體組成，可以產(chǎn)生一個(gè)磁場。當(dāng)電流通過轉(zhuǎn)子時(shí)，磁場會產(chǎn)生一個(gè)力矩，使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。而當(dāng)轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時(shí)，磁場的方向也會發(fā)生變化。這就是電機(jī)可逆的基本原理。當(dāng)電流方向改變時(shí)，磁場的方向也會相應(yīng)改變，從而改變了轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)方向。只要改變電流的方向，就可以改變直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　四、反電動(dòng)勢的作用
　　電機(jī)的可逆性還與其反電動(dòng)勢的作用有關(guān)。當(dāng)直流電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致磁場相對于定子線圈的變化，從而在定子線圈中產(chǎn)生一個(gè)電動(dòng)勢，即反電動(dòng)勢。這個(gè)反電動(dòng)勢的方向與電流的方向相反。
　　當(dāng)電機(jī)處于發(fā)電狀態(tài)時(shí)，反電動(dòng)勢的大小與轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速成正比。如果反電動(dòng)勢大于外加電壓，那么電機(jī)就會以發(fā)電機(jī)的方式工作，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。而當(dāng)外加電壓大于反電動(dòng)勢時(shí)，電機(jī)就會以電動(dòng)機(jī)的方式工作，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能。